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Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP.

By Areolino de Almeida Neto

Abstract

O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posição injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posição existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementação computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execução deste programa de dentro do próprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95

Topics: Controle automático, Robôs, Redes neurais, Controladores, Robótica, Inteligência artificial, Computação, Engenharia mecânica
Publisher: Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Year: 1998
OAI identifier: oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1410
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